L’uso e la foggia della calzatura sono sempre stati in rapporto con le condizioni climatiche e con la natura del terreno. I sovrani e gli dei d’Egitto sono sempre raffigurati a piedi nudi: i sandali, fatti generalmente di foglie di palma o di papiro, venivano usati soltanto all’interno delle abitazioni.
Gli Ittiti, per contro, appaiono sempre calzati di sandali che hanno la punta rialzata, simili a quelli tuttora in uso in Asia Minore; il nome di çaruk, dato in Turchia a questo tipo di calzature, ricorda la parola ittita e si richiama al vocabolo ebraico usato nell’Antico Testamento per indicare i lacci delle calzature.
Gli Ebrei usavano toglierle quando ponevano piede su suolo sacro; gli Assiri portavano stivali, come tutti i popoli di cavalieri.
I Persiani sono egualmente raffigurati con calzature di cuoio, che arrivavano talvolta fino al ginocchio; le donne portavano scarpette di stoffa o di cuoio leggero.
Le calzature dei Greci erano di tre tipi: il sandalo, costituito da una semplice suola legata sul dorso del piede o alle gambe con corregge; il socco sorta di scarpino di stoffa, senza suola, che avvolgeva soltanto il piede; il coturno specie di stivaletto alto fino a mezza gamba. I sandali, rudimentali all’inizio, subirono diverse variazioni: i pedila si distinguevano per le corregge di cuoio che passavano fra l’alluce e le altre dita e si annodavano alla caviglia; la crepida aveva un orlo perforato da occhielli in cui passavano i lacci che la trattenevano al piede. Di foggia simile al coturno erano le ninfidi, calzature bianche finemente ornate, per le giovani spose. Gli Etruschi usavano sia i sandali sia alti stivali a punta rialzata (calcei repandi).
I Romani ebbero calzature simili a quelle dei Greci; i tipi più importanti erano tre: i sandali (soleae, sandalia), che si usavano in casa, i socci o ciabattine, i calcei di vario tipo, che accompagnavano la toga (abito nazionale) ed erano portati per uscire in pubblico. Altri tipi meno importanti e di uso più limitato erano il pero, semplice pelle avvolta intorno al piede, la caliga calzatura militare, e la sculponea, sorta di zoccolo in uso presso i ceti bassi (schiavi o contadini).
I Galli portavano calzature, chiamate dai Romani gallicae, simili a calosce di cuoio duro e senza tacco.
I Franchi usavano stivaletti i cui lacci di cuoio servivano anche a stringere le brache sulla gamba. Nel medioevo erano in uso le uose, specie di stivali di cuoio. Nel XII sec. fiorì in Francia la moda delle pigaces, calzature dalla punta lunghissima, forse ideate dal conte d’Angiò per nascondere un difetto di conformazione del piede. Le pigaces assunsero nel XIV sec il nome di calzature à la poulaine: la punta era talvolta così lunga che era necessario sostenerla con una catena di metallo fermata al ginocchio; la moda si diffuse al punto che in Francia e in Inghilterra si presero provvedimenti legali per fissarne i limiti e l’autorità religiosa ne vietò l’uso.
Durante il Rinascimento apparvero in Italia, diffondendosi poi anche in altri paesi, stivaletti leggeri, ornati di piccoli intagli, fiocchi, nastri. Alla fine del XVI sec, comparvero il tacco vero e proprio e la suola sagomata; al tacco poteva essere fissata con un fermaglio una seconda suola, detta pattino. Le guerre diffusero l’uso degli stivaloni maschili di cuoio, spesso a tacco alto, punta allungata con un fiocco o una fibbia al collo del piede. Per le donne, si affermò sempre più l’uso del tacco, che all’epoca di Luigi XV fu molto alto e posto sotto l’inarcatura del piede. Sotto Luigi XVI, la scarpa femminile era generalmente di stoffa chiara, con tacco piuttosto alto e punta sottile, mentre per l’uomo era in cuoio nero con tacco basso, mascherina larga e fibbia metallica. La Rivoluzione francese lanciò la moda degli zoccoli e degli scarpini senza tacco. Verso il 1831, dopo successive variazioni, apparvero in Francia gli stivaletti allacciati con elastici o stringhe.
Per gli uomini, la moda inglese e americana di scarpe con tomaia piuttosto alta, mascherina larga, tacco tozzo di media altezza, prevalse dopo la prima guerra mondiale e durò diversi anni. Ma la moda italiana di calzature più allungate ed eleganti è riuscita a imporsi anche fuori Italia. Per le donne, la moda lancia di anno in anno modelli differenti che si adattano alla semplicità o alla ricchezza del vestito; diffuse furono per vari anni le calzature col tacco a spillo.